Posts de — Dezembro 2012

Nota: CLIQUE NAS IMAGENS PARA AS VER EM TAMANHO MAIOR

Tutorial Geogebra 4.1.61.0 Webstart, em Português

A ideia deste tutorial é fazer uma introdução rápida às capacidades mais importantes do Geogebra, e fornecer as ferramentas para poder explorar mais profundamente o programa. Tanto quanto possível, tentarei aprofundar um pouquinho mais do que o básico, enfatizando as características mais comummente usadas.
Deve fazer o download do programa, aqui, em Inglês e numa versão mais avançada.
Se prefere o português, como eu no tutorial, faça aqui o download de uma versão anterior mas que, tanto quanto sei, é a última nesta nossa língua de Camões.

Se seguir este documento, a experimentação é a base do sucesso deste tutorial e, sobretudo, da qualidade da sua aprendizagem. Passe horas a explorar e divertir-se.

[…continuação]

9 – Criação Das Nossas Próprias Ferramentas

Nesta parte do tutorial vamos criar uma ferramenta que constrói um semicírculo no eixo dos x a partir de dois pontos colocados acima desse mesmo eixo.
O ficheiro final está aqui.

Dados dois pontos acima do eixo do x, existe um único semicírculo que passa nesses dois pontos, e em que o diâmetro fica no eixo dos x.
Vamos pois criar uma ferramenta que constrói esses semicírculos, com essas propriedades.

À direita colocamos os pontos A e B, depois usamos a ferramenta Mediatriz para construir a mediatriz entre eles.
Usamos a ferramenta Intersectar Dois Objectos para construir C, o ponto onde a mediatriz encontra o eixo dos x.

A seguir construímos um círculo (ferramenta Circunferência (Centro, Ponto)) com centro em C e que passa por A.

Podemos usar a ferramenta de intersecçãode novo, para encontrar os dois pontos, D e E, onde a circunferência encontra o eixo dos x.

Escondemos a circunferência, e depois usamos a ferramenta Arco CircumCircular (3 pontos) através dos pontos D, A, E para construir um semicírculo no eixo dos x, a que damos o nome de semi.

Assim, nós começámos com os pontos A e B, e terminámos obtendo o semicírculo semi.

Agora vamos criar uma ferramenta que faz isto tudo automaticamente e de imediato.

–> menu Ferramentas >> Criar Nova Ferramenta…
–> No separador Objectos Finais, seleccionar o semicírculo semi

–> No separador Objectos Iniciais, seleccionar os pontos A e B (use Shift-clique ou Ctrl-clique para seleccionar ambos)

–> No separador Nome e Ícone, escreva um nome para a ferramenta que está a criar, por exemplo SemicirculoNoEixoDosX. Não pode usar espaços, e depois poderá passar a usar este nome na barra de comandos (cool!)
Se tiver uma imagem que simbolize a operação, para usar como ícone, pode seleccioná-la clicando no botão Ícone… e procurar essa imagem no seu PC.
Clique em Concluído, quando terminar.

Agora é só usar a nova ferramenta. Crie dois pontos, clique na ferramenta e depois seleccione esses dois pontos – semicírculo instantâneo, e com as características que pretendíamos!

De seguida vamos gravar essa ferramenta, de forma a podermos usá-la em outras construções e quando quisermos.

–> menu Ferramentas >> Gerir Ferramentas…
–> Seleccione SemicirculoNoEixoDosX e depois clique em Gravar Como…
Ser-lhe-à pedido para gravar o ficheiro/ferramenta com uma extensão .ggt.
Grave-o pois como SemicirculoNoEixoDosX.ggt

Depois de criar qualquer nova ferramenta personalizada, pode guardar as suas configurações usando o
—> menu Opções >> Configurações.
De agora em diante, a sua ferramenta personalizada fará parte da barra de ferramentas do GeoGebra.

Ou então, depois de gravar a sua ferramenta personalizada no seu computador (como um ficheiro .ggt), pode importá-la para uma nova janela do GeoGebra fazendo
–> menu Ficheiro >> Abrir e abrindo o ficheiro correspondente à sua ferramenta personalizada.
Abrir um ficheiro .ggt no GeoGebra não afecta o trabalho que está no momento a fazer no GeoGebra, apenas inserirá a sua ferramenta personalizada na barra de ferramentas, pronta a ser usada.

Nota:
Pode consultar aqui a secção do manual do GeoGebra que corresponde exactamente às funções/ferramentas definidas pelo utilizador.

O applet correspondente fica aqui abaixo, para experimentarem o que acima foi dito:

Este é um Applet Java criado usando o GeoGebra de www.geogebra.org – parece que não tem o Java instalado, aceda a www.java.com

Podem também experimentá-lo numa página limpa do vosso browser.

[FIM] [do tutorial. certamente aparecerão por aqui muitos postos sobre este belíssimo programa]

Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Automação e Comando
Módulo: Robótica

Apontamentos de Robótica / Ficha de Trabalho 6

[…continuação]

Parte 6

12. Configuração (Física) dos Robots

Está ligada (isto é, tem a ver com…) aos tipos de juntas que possui.
Cada configuração pode ser representada por um sistema de notação de letras.
Primeiro consideram-se os graus de liberdade mais próximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do braço e posteriormente do punho.
A notação das juntas rotativas, prismáticas e de torção foram vistas anteriormente.

O braço é formado por base, braço e punho.
O braço é ligado à base e esta é fixada ao chão, à parede ou ao tecto.
É o braço que efectua os movimentos e posiciona assim o punho.
O punho é dotado de movimentos destinados a orientar (apontar) o órgão terminal.
O órgão terminal executa a acção, mas não faz parte da anatomia do braço robótico, visto depender da aplicação.

A movimentação do braço e a orientação do punho são realizadas por juntas, que são articulações providas de motores.

Resumindo: A base sustenta o corpo, que movimenta o braço, que posiciona o punho, que orienta o órgão terminal, que executa a acção.

Em geral usam-se 3 juntas para o braço e 2 ou 3 juntas para o punho.

Os elos do braço são de tamanho grande, para que o alcance também o seja.
Os elos do punho são pequenos (às vezes nulos), para que o órgão terminal se desloque o mínimo possível durante a orientação do punho.

A nomenclatura, usada para os manipuladores, tem como base os tipos de juntas utilizadas na cadeia de elos, que parte da base para o órgão terminal.

Assim, um manipulador TRR terá a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes, rotacionais.

O punho segue a mesma notação, sendo separada da notação referente ao corpo por dois pontos “:”
Exemplo – TRR:RR.

Nas tabelas seguintes apresentam-se as configurações típicas para o braço e o punho dos robots industriais:

Tabela 1 – esquema de notação para designar configurações típicas dos corpos dos robots industriais

Tabela 2 – Esquema de notação para designar configurações típicas dos punhos dos robots industriais

13. Questionário (VI)

1. A configuração física dos robots depende de que elemento?
2. Como se representam as configurações dos robots?
3. Qual é a ordem pela qual as letras que representam uma determinada configuração devem ser escritas.
4. Quais os elementos principais que constituem um braço robótico?
5. Explique como se ligam o braço e a base do manipulador.
6. Qual a finalidade dos movimentos que o braço executa?
7. Qual a finalidade dos movimentos que o punho executa?
8. Qual a finalidade do órgão terminal do manipulador?
9. Quais os elementos que permitem o movimento do braço e do punho?
10. E esses elementos são movimentados por via de que actuadores?
11. Normalmente quantas juntas utiliza o braço? E o punho?
12. Quais as características dos elos do braço? Justifique.
13. Quais as características dos elos do punho? Justifique.
14. Indique o significado das seguintes notações:
14.1. TRR
14.2. TRL
14.3. TRR:RT
14.4 LLL:TRT
15. Qual a notação que deve ser usada para representar a configuração de um manipulador com a seguinte configuração: braço e corpo – junta prismática, junta prismática, junta prismática; junta rotacional, junta torcional.
16. Qual a notação que deve ser usada para representar a configuração de um manipulador Scara com punho de três eixos.

[continua…]