Robótica – Apontamentos (parte 6) / Ficha de Trabalho 6, com questionário

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Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Automação e Comando
Módulo: Robótica

Apontamentos de Robótica / Ficha de Trabalho 6

[…continuação]

Parte 6

12. Configuração (Física) dos Robots

Está ligada (isto é, tem a ver com…) aos tipos de juntas que possui.
Cada configuração pode ser representada por um sistema de notação de letras.
Primeiro consideram-se os graus de liberdade mais próximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do braço e posteriormente do punho.
A notação das juntas rotativas, prismáticas e de torção foram vistas anteriormente.

O braço é formado por base, braço e punho.
O braço é ligado à base e esta é fixada ao chão, à parede ou ao tecto.
É o braço que efectua os movimentos e posiciona assim o punho.
O punho é dotado de movimentos destinados a orientar (apontar) o órgão terminal.
O órgão terminal executa a acção, mas não faz parte da anatomia do braço robótico, visto depender da aplicação.

A movimentação do braço e a orientação do punho são realizadas por juntas, que são articulações providas de motores.

Resumindo: A base sustenta o corpo, que movimenta o braço, que posiciona o punho, que orienta o órgão terminal, que executa a acção.

Em geral usam-se 3 juntas para o braço e 2 ou 3 juntas para o punho.

Os elos do braço são de tamanho grande, para que o alcance também o seja.
Os elos do punho são pequenos (às vezes nulos), para que o órgão terminal se desloque o mínimo possível durante a orientação do punho.

A nomenclatura, usada para os manipuladores, tem como base os tipos de juntas utilizadas na cadeia de elos, que parte da base para o órgão terminal.

Assim, um manipulador TRR terá a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes, rotacionais.

O punho segue a mesma notação, sendo separada da notação referente ao corpo por dois pontos “:”
Exemplo – TRR:RR.

Nas tabelas seguintes apresentam-se as configurações típicas para o braço e o punho dos robots industriais:

Tabela 1 – esquema de notação para designar configurações típicas dos corpos dos robots industriais

Tabela 2 – Esquema de notação para designar configurações típicas dos punhos dos robots industriais

13. Questionário (VI)

1. A configuração física dos robots depende de que elemento?
2. Como se representam as configurações dos robots?
3. Qual é a ordem pela qual as letras que representam uma determinada configuração devem ser escritas.
4. Quais os elementos principais que constituem um braço robótico?
5. Explique como se ligam o braço e a base do manipulador.
6. Qual a finalidade dos movimentos que o braço executa?
7. Qual a finalidade dos movimentos que o punho executa?
8. Qual a finalidade do órgão terminal do manipulador?
9. Quais os elementos que permitem o movimento do braço e do punho?
10. E esses elementos são movimentados por via de que actuadores?
11. Normalmente quantas juntas utiliza o braço? E o punho?
12. Quais as características dos elos do braço? Justifique.
13. Quais as características dos elos do punho? Justifique.
14. Indique o significado das seguintes notações:
14.1. TRR
14.2. TRL
14.3. TRR:RT
14.4 LLL:TRT
15. Qual a notação que deve ser usada para representar a configuração de um manipulador com a seguinte configuração: braço e corpo – junta prismática, junta prismática, junta prismática; junta rotacional, junta torcional.
16. Qual a notação que deve ser usada para representar a configuração de um manipulador Scara com punho de três eixos.