Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Electricidade e Electrónica
Módulo 2: Electromagnetismo

Leis de Faraday e Lenz:
Outros Processos De Produzir F.E.M. Induzidas
Indução Com Bobinas.

Quando ligo o interruptor e fecho o circuito – há f.e.m. e corrente induzida, daí a agulha magnética mexer-se, pois a correnre induzida na bobina da esquerda cria o campo magnético necessário para que isso aconteça.
Mas essas grandezas induzidas duram pouco tempo. Depois, para as voltar a ter temos de desligar o interruptor.
E por aí fora…

As razões? Estão nas leis que acima referimos: de Faraday e de Lenz.
Para as conhecer melhor, use estes links – Faraday / Lenz e saiba, nomeademente, porque o sentido do movimento da agulha são aqueles e não os seus contrários.

Nota: CLIQUE NAS IMAGENS PARA AS VER EM TAMANHO MAIOR

Tutorial Geogebra 4.1.61.0 Webstart, em Português

A ideia deste tutorial é fazer uma introdução rápida às capacidades mais importantes do Geogebra, e fornecer as ferramentas para poder explorar mais profundamente o programa. Tanto quanto possível, tentarei aprofundar um pouquinho mais do que o básico, enfatizando as características mais comummente usadas.
Deve fazer o download do programa, aqui, em Inglês e numa versão mais avançada.
Se prefere o português, como eu no tutorial, faça aqui o download de uma versão anterior mas que, tanto quanto sei, é a última nesta nossa língua de Camões.

Se seguir este documento, a experimentação é a base do sucesso deste tutorial e, sobretudo, da qualidade da sua aprendizagem. Passe horas a explorar e divertir-se.

[…continuação]

8 – Mostrar e Ocultar Objectos

– Trabalhando com Variáveis Booleanas
– O Separador Avançadas na Janela Propriedades dos Objectos…

Criei uma Folha de Trabalho simples no GeoGebra, com um círculo/roda e vários raios fixados no seu centro.
Utilizando a ferramentas Caixa de Verificação (Checkbox) podemos mostrar/ocultar o círculo e os raios.
O ficheiro está aqui , para ver e descarregar.

Este é um Applet Java criado usando o GeoGebra de www.geogebra.org – parece que não tem o Java instalado, aceda a www.java.com

Se aqui não conseguir ver/interagir bem com a aplicação, abra-a numa nova janela limpa.

Mas o que seria mesmo interessante fazer era termos a possibilidade de mostrar/ocultar os raios, dependendo do facto de o círculo estar a ser mostrado ou não. Ou seja, só podemos esconder os raios se o círculo não estiver escondido, ou ainda, dito de outra maneira, quando escondo o círculo, escondo tudo.
Como podem ver aqui (abrir no browser ou fazer download).

Este é um Applet Java criado usando o GeoGebra de www.geogebra.org – parece que não tem o Java instalado, aceda a www.java.com

Se aqui não conseguir ver/interagir bem com a aplicação, abra-a numa nova janela limpa.

Eis a ideia: uma vez criadas as Caixas de Verificação (checkboxes), renomeio os valores booleanos tfRoda e tfRaios.
Na janela Propriedades dos Objectos, selecciono tfRaios, e depois, no separador Avançado, escrevo tgRoda no campo “Condição para Mostrar Objecto”.
Assim, a Caixa de Verificação tfRaios só vai aparecer se a variável booleana tfRoda for verdadeira, isto é, se a sua Caixa de Verificação estiver marcada.

Os raios são nem mais nem menos do que 5 segmentos e 5 pontos.
Então quando clico na palavra “Segmento”, selecciono todos os segmentos, e na condição “Condição para Mostrar Objecto” escrevo
tfRaios && tfRoda
Quando fizer Enter, os caracteres && serão substituídos pelo símbolo ( ) do “e” lógico (“and” em inglês), como podemos ver na figura abaixo.

Se quiser saber mais sobre operações lógicas, clique aqui.

Experimente agora o applet abaixo.
O ficheiro respectivo está aqui.

Este é um Applet Java criado usando o GeoGebra de www.geogebra.org – parece que não tem o Java instalado, aceda a www.java.com

Se aqui não conseguir ver/interagir bem com a aplicação, abra-a numa nova janela limpa.

Neste caso, criei três áreas de texto, chamadas txtInstrucoes, txtQuente, e txtAFerver.

Para fazer txtQuente aparecer, escrevi
Distância[A, (6,3)] 1.5
na caixa “Condição para Mostrar Objecto”

Para digitar o sinal “menor ou igual”, pode digitar Alt-

Neste último exemplo, uso um deslizador (slider) para controlar quando os objectos são mostrados.
Eis o ficheiro aqui.

Este é um Applet Java criado usando o GeoGebra de www.geogebra.org – parece que não tem o Java instalado, aceda a www.java.com

Se aqui não conseguir ver/interagir bem com a aplicação, abra-a numa nova janela limpa.

[continua…]

Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Automação e Comando
Módulo: Robótica

Apontamentos de Robótica / Ficha de Trabalho 5

Parte 5

10. Cadeias Cinemáticas

Uma das principais características de um braço robótico é a sua capacidade de carga, ou seja, o peso máximo que consegue mover (erguer e manipular) sem que a precisão seja afectada.
Esta característica é sempre medida na posição mais desfavorável que, geralmente, é na posição de máxima extensão do braço.

Para melhorar esta característica há que aliviar o peso do próprio manipulador, podendo-se adoptar accionamento indirecto (ver à frente), ou usar cadeias cinemáticas fechadas total ou parcialmente.

10.1. – Robot de cadeia cinemática aberta
Partindo-se da base, podemos chegar ao punho através de um único caminho numa sequência elo-junta-elo.
Neste tipo de cadeia, costumamos ter um braço articulado do tipo revoluto.

10.2. – Robot de cadeia cinemática fechada
Existem vários caminhos da base até ao punho. Vários elos podem estar ligados entre si, de forma que podemos percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base, regresse a ela por outro caminho, após atingir o punho.
Como exemplos deste tipo de robot temos os robots pórticos (“gantry”), que se utilizam na manipulação e armazenagem de materiais.

Existem outros manipuladores que apresentam parte da cadeia aberta e outra parte fechada, sendo conhecidos como de cadeia parcialmente fechada.

A figura seguinte apresenta um braço de cadeia cinemática parcialmente fechada.

Figura 9 – Representação esquemática de braço robótico com cadeia parcialmente fechada

Possui apenas um grau de liberdade, apesar de ter 4 articulações e 3 elos.
O accionamento deve ser feito por um único motor, ligado a uma das duas articulações da base.
Estas cadeias permitem que o motor de accionamento de uma dada junta possa ser fixado mais próximo da base, o que permite reduzir a inércia do conjunto e aumentar a velocidade e precisão do braço.

Na figura seguinte mostramos um braço revoluto de cadeia parcialmente fechada, da marca ABB, e ao seu lado um de cadeia fechada, da Fanuc.

Figura 10 – Manipuladores de cadeia parcialmente fechada (à esquerda) e fechada (à direita)

A representação esquemática das junções ou articulações não motoras nos braços com cadeia fechada é diferente da usada nas juntas motoras.
Costuma-se usar a mesma representação utilizada nas juntas, mas em tamanho menor.
Por outro lado, é frequente, nesses braços, a existência de 3 ou mais articulações ou juntas fixadas ao mesmo elo.

A figura abaixo mostra alguns exemplos de representações de articulações não motoras em tais braços.

Figura 11 – Representação esquemática de articulações não motoras

11. Questionário (V)
1. Uma das principais características de um braço robótico é a sua capacidade de carga.
Diga o que entende por capacidade de carga e como deve ser medida
2. Quais os 2 métodos que conhece para melhorar a capacidade de carga de um robot?
3. Qual a finalidade das cadeias cinemáticas nos robots?
4. Que tipos de cadeias cinemáticas conhece?
5. O que entende por robot de cadeia cinemática aberta?
6. O que entende por robot de cadeia cinemática fechada?
7. O que entende por robot de cadeia cinemática parcialmente fechada?
8. Qual o tipo de braço articulado em que mais é utilizada a cadeia cinemática aberta?
9. Dê um exemplo de um tipo de robot em que é utilizada a cadeia cinemática fechada.
10. Qual a grande vantagem de se utilizar a cadeia cinemática parcialmente fechada num robot?
11. Para os dois robots a seguir mostrados, diga qual o tipo de cadeia cinemática que cada um deles utiliza.

12. Quais as diferenças de representação esquemática entre a que é usada nas juntas motoras e a que se utiliza nas juntas não motoras dos braços com cadeias cinemáticas fechadas?