Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Automação e Comando
Módulo: Robótica

[…continuação]

Apontamentos de Robótica / Ficha de Trabalho 8

Parte 8

16. Órgão Terminal

16.1. Definição

É a mão ou ferramenta que está ligada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, etc.
É responsável por realizar a manipulação de objectos em diferentes tamanhos, formas e materiais.

. Requerem cuidados especiais ao serem projectados, pois é preciso controlar a força que vai aplicar ao objecto a ser manipulado.
. Por isso, muitos órgãos terminais são dotados de sensores que fornecem informação sobre os objectos ao circuito de controlo.

16.2. Exemplos de Modelos de Garras:

– Garra de dois dedos
– Garra para objectos cilíndricos
– Garra articulada

16.2.1. – Garra de dois dedos

. É um modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais;
. Proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objectos, pois existe limitação na abertura dos dedos, pelo que a dimensão dos objectos é limitada à abertura.

Figura 23 – Modelo de Garra de Dois Dedos

16.2.2. – Garra de Objectos Cilíndricos

. Consiste em dois dedos com semicírculos, os quais permitem segurar objectos cilíndricos de diversos diâmetros.

Figura 24 – Modelo de Garra para Objectos Cilíndricos

16.2.3. – Garra Articulada

. Tem a forma mais similar à mão humana, o que proporciona uma versatilidade maior para manipular objectos de formas irregulares e tamanhos diferentes;
. Esta característica está relacionada, principalmente, com a quantidade de elos;
. Os elos são movimentados por cabos ou músculos artificiais.

Figura 25 – Modelo de Garra Articulada

17. Sensores

17.1. Definição

São dispositivos cuja finalidade é obter informações sobre o ambiente em que são colocados, sendo utilizados como componentes do sistema de controlo de realimentação do robot.

17.2. Classificação dos Sensores

Há muitos tipos de sensores, podendo ser classificados de acordo com o seu princípio físico em que se baseia.

17.2.1. – Sensor de Posição

17.2.1.1. Definição:

Determina as posições dos elos ou de elementos externos, informando o sistema de controlo que, então, actua de acordo com essas informações, executando as decisões apropriadas e programadas para o funcionamento do sistema.

17.2.1.2. – Encoder

Um exemplo de sensor deste tipo é o “encoder” que informa a posição do motor através da contagem de impulsos.

17.2.1.2.1. – Funcionamento resumido do encoder:

. Num encoder temos uma fonte de luz, um receptor de luz, ambos fixos, e um disco perfurado, que irá modular a luz ao rodar.
. Este disco está preso a uma junta, de forma a executar um movimento rotativo.
. A rotação do disco provoca uma série de impulsos por via da interrupção ou não da luz recebida pelo receptor. Esses impulsos de luz são transformados, pelo receptor, em impulsos eléctricos.

Pode aprofundar os seus conhecimentos sobre o encoder, através de uma animação interactiva, aqui: https://www.profelectro.info/?p=4211&preview=true

Os encoders podem ser de dois tipos: absoluto e incremental.

17.2.1.2.2. – Imagens de Encoders:

17.2.2. – Sensor de Toque ou Sensores Tácteis

17.2.2.1. – Definição

Proporciona na sua saída um sinal binário, que indica se houve ou não contacto com o objecto.

. Um dos modelos mais simples é feito com duas chapas de metal que devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa.
. A resistência dos dedos é suficiente para activar um circuito sensível.

17.2.1.2. – Imagens de Sensores Tácteis:

17.2.3. – Sensor de Pressão

17.2.3.1. Definição:

É uma estrutura mecânica feita de modo a deformar-se, dentro de certos limites, quando sujeita a uma pressão.

. Um modelo simples pode ser feito com esponja condutora, pois ela possui uma resistividade elevada que se altera quando pressionada.

. Outro modelo mais sofisticado e versátil é o strain-gauge, que é, na sua forma mais completa, uma resistência eléctrica formado por uma camada muito fina de material condutor. Nele, as tensões mecânicas são proporcionais às deformações medidas pelo sensor.

17.2.3.2. – Imagens de Sensores de Pressão:

17. Questionário (VIII)

1. O que entende por órgão terminal de um robot?
2. Dê dois exemplos de órgãos terminais de robots.
3. Qual a função do órgão terminal num robot?
4. Qual a razão pela qual os órgãos terminais dos robots requerem alguns cuidados especiais no seu projecto e construção?
5. Por que motivo os órgãos terminais são dotados de sensores?
6. Os modelos de garras são prevalecentes como órgãos terminais de robots. Que tipos conhece?
7. Dos três modelos de garras, qual o mais simples?
8. Qual dos modelos de garras apresenta uma maior similaridade com a mão humana.
9. Que tipos de movimento pode efectuar o modelo de Garra de Dois Dedos?
10. O modelo de Garra de Dois Dedos é pouco versátil. Por que razão podemos fazer esta afirmação? Qual a sua consequência prática?
11. Qual o modelo de garras mais versátil?
12. Qual o modelo mais adequado a manipular objectos de formas irregulares e tamanhos diversos?
13. Como é constituído o modelo de Garra de Objectos Cilíndricos?
14. Que tipo de objectos consegue o modelo de Garra de Oblectos Cilíndricos manusear?
15. No modelo de Garra Articulada como são movimentados os elos?
16. Identifique os seguintes modelo de garras:

17. O que entende por sensores?
18. Genericamente, para que servem os sensores num braço robótico?
19. O que entende por sensor de posição.
20. O que entende por encoder?
21. Explique resumidamente como funciona um encoder.
22. Que tipos de encoder conhece?
23. O que entende por sensor táctil?
24. Explique como pode ser feito um modelo simples de sensor táctil e como funciona.
25. O que entende por sensor de pressão?
26. Diga como pode ser feito um sensor de pressão simples e um outro mais sofisticado, explicando sumariamente como funciona cada um deles.

[continua…]

Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Electricidade e Electrónica
Módulo 11 – Electrónica de Potência e Aplicações

Esta animação interactiva permite observar as formas de onda que se desenvolvem aos terminais dos vários componentes de um circuito comandado por um TRIAC – Tríodo para Corrente Alternada.

É, por assim dizer, a continuação deste post.

Curso Profissional de Técnico de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Tecnologias Aplicadas
Módulo 9: Técnicas de Manutenção

Tutorial MS-Project 2007 – pt. 4/20

ÍNDICE
Criação de projecto novo 2
Introdução e edição de tarefas na lista de tarefas 4
Destaque das tarefas do projecto (tarefas, grupos de tarefas e subtarefas) 5
União de tarefas (dependência mais comum, fim-início) 7
Estabelecimento de dependências de tarefas (todos os tipos) 10
Utilização do assistente de gráfico de gantt / caminho crítico 12
Criação de listas de recursos 13
Atribuição de recursos às tarefas 15
Definição dos custos associados aos recursos 17
Criação, edição e atribuição de calendários / horários de trabalho 20
Manuseamento de tipos de definições de tarefas 26
Visualização das cargas de trabalho dos recursos 28
Nivelamento automático das sobrecargas de trabalho dos recursos 31
Nivelamento manual das sobrecargas de trabalho dos recursos 33
Definição de uma estrutura base para o arranque da execução do projecto (baseline) 35
Acompanhamento do progresso individual da execução das tarefas 36
Filtragem das tarefas e recursos 40
Ordenação das tarefas e dos recursos 43
Criação de tabelas e vistas personalizadas 46
Utilização de relatórios e criação de relatórios personalizados 49

[…continuação]

4. Unir Tarefas

Se reparar na figura anterior , todas as tarefas começam no dia 18.09.2012 e terminam passado o número de dias que levam a realizar.

Como vimos, habitualmente, cada uma das fases irá ser atribuída a uma equipa.
Mas antes disso há que unir tarefas.
A união de tarefas mais comum e que iremos ver de seguida, é a que tem a ver com a dependência fim-início.
Este tipo de dependência entre tarefas existe sempre e quer dizer que uma dada tarefa só pode iniciar-se depois de uma outra ter terminado.
Uma possibilidade, que muitas vezes é viável, é unir todas as tarefas por uma dependência fim-início e depois desfazer essa dependência/união apenas naquelas (poucas) em que essa dependência não existe.
Vamos seguir essa técnica, para já:

–> Una todas as tarefas com uma dependência fim-início.
Para isso tem de seleccionar todas as tarefas e depois clicar no ícone .
Repare que agora, a coluna “Predecessoras” já não está em branco.
Cada tarefa-fase depende da anterior. Por exemplo, a tarefa-fase 7, “Carta notificação” tem como predecessora a 2, que é a tarefa-fase “Plano preliminar”.
Como a dependência em causa é início-fim, como vimos antes, isso quer dizer, neste caso que a tarefa-fase 7 só pode iniciar-se depois da tarefa-fase 2 ter findado.
Por outro lado, dentro de cada tarefa-fase, cada tarefa depende da anterior (por exemplo a tarefa 10 tem como predecessora a 9, isto é, só pode iniciar-se depois dela ter terminado.
Tudo isto está também reflectido, de forma gráfica, na parte direita do ecrã, o Gráfico de Gantt.
Como consequência destas dependências, agora o projecto inicia-se no dia 18.09.2012 e só termina no dia 17.10.2012, como se pode constatar na Vista Gráfico de Gantt, que temos estado a estudar, na sua forma tabelar e gráfica.
Vejamos em que ponto estamos:

Como referimos atrás, nem todas as tarefas e fases têm dependências início-fim.
Nos casos em que isso acontecer e tenhamos aplicado a estratégia de unir todas as tarefas, como fizemos neste nosso exemplo, há depois que desfazer algumas dessas dependências.
Vejamos como através de exemplos.

–> Desuna a tarefa-fase (sumária) 7, “Carta de notificação” e a tarefa-fase (sumária) 14, “Detalhes reunião”.
Isto quer dizer que não é preciso que a tarefa-fase 7, “Carta de notificação” termine para que a tarefa-fase 14, “Detalhes reunião” possa ser iniciada. Assim haja recursos humanos…
Para fazer essa desunião, seleccione as duas tarefas e clique no ícone .

Repare que, como consequência desta não dependência, a tarefa-fase 14 recuou no tempo e no gráfico, podendo ser iniciada logo no início do projecto, o que fez com que o projecto passasse a terminar em 03.10.2012 em vez de 17.10.2012 como anteriormente.
Perca algum tempo a analisar as transformações que ocorreram.
Aqui fica o ecrã, que pode comparar com o anterior:

Por outro lado apesar das tarefas-fase 7 e 14 já não dependerem uma da outra, e daí as termos desunido, algumas tarefas de ambas essas fases podem ser dependentes, e isso tem de ser efectuado.

Vejamos um exemplo de como:

–> Una a tarefa 11 “Aprovar carta” à tarefa sumária 14 “Detalhes reunião”.
Assim, a tarefa-fase 14, “Detalhes reunião” só pode avançar, não quando toda a tarefa-fase anterior (“Carta notificação”) terminar, mas quando uma das suas tarefas, “Aprovar carta” terminar.
Nesta caso isso leva ao avanço do prazo de execução do projecto, que fica agora a terminar em 15.10.2012.
Vejamos em que ponto estamos:

Grave o ficheiro!

[continua…]