Curso Profissional de Técnico de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Tecnologias Aplicadas
Módulo 9: Técnicas de Manutenção

Tutorial MS-Project 2007 – pt. 9/20

ÍNDICE
Criação de projecto novo 2
Introdução e edição de tarefas na lista de tarefas 4
Destaque das tarefas do projecto (tarefas, grupos de tarefas e subtarefas) 5
União de tarefas (dependência mais comum, fim-início) 7
Estabelecimento de dependências de tarefas (todos os tipos) 10
Utilização do assistente de gráfico de gantt / caminho crítico 12
Criação de listas de recursos 13
Atribuição de recursos às tarefas 15
Definição dos custos associados aos recursos 17
Criação, edição e atribuição de calendários / horários de trabalho 20
Manuseamento de tipos de definições de tarefas 26
Visualização das cargas de trabalho dos recursos 28
Nivelamento automático das sobrecargas de trabalho dos recursos 31
Nivelamento manual das sobrecargas de trabalho dos recursos 33
Definição de uma estrutura base para o arranque da execução do projecto (baseline) 35
Acompanhamento do progresso individual da execução das tarefas 36
Filtragem das tarefas e recursos 40
Ordenação das tarefas e dos recursos 43
Criação de tabelas e vistas personalizadas 46
Utilização de relatórios e criação de relatórios personalizados 49

[…continuação]

9. Definir os Custos dos Recursos

Todo o projecto que se preze, além de ter as suas tarefas executadas, por determinados trabalhadores/recursos, dentro de certos prazos/durações, tem os seus custos. E é preciso que sejam conhecidos e acompanhados.
Um dos passos para isso é informar o software sobre os vencimentos dos recursos humanos que vão fazer as tarefas durante a sua duração. é isso que vamos aprender agora.

Normalmente, é o departamento de Contabilidade que o informa sobre os custos associados a cada trabalhador.
–> Introduza a seguinte informação dos custos na Vista “Planilha de Recursos” (menu Exibir >> Planilha de Recursos).

Ficamos assim:

Repare que a linha respeitante ao Assist. administrativo está a vermelho. Adiante veremos o significado desse facto.

Continuando…
Por vezes há alterações das situações dos recursos humanos durante um determinado projecto.
Por exemplo podem ser aumentados a partir de uma certa data; podem efectuar, durante alguns períodos trabalhos de maior responsabilidade, pelo que serão melhor remunerados durante esses períodos, etc.
O MS Project tem maneira de acomodar todas essas situações.
Vejamos, e pratiquemos, alguns exemplos.

Em 1 de Novembro de 2012, o recurso Estagiário será aumentado em 10% sobre as horas de trabalho normais e as extraordinárias.

–> Defina essa data como o início do aumento.
Para isso, na Vista “Planilha de Recursos”, faça duplo clique sobre Estagiário e acederá de imediato à janela “Informações sobre o recurso”.
>> Seleccione o separador Custos e, na tabela A, altere os custos pretendidos, como acima indicado.

De notar que não é preciso fazer as contas. Na célula própria, bastará, neste caso digitar +10% e ao fazer Enter o programa faz as contas e escreve o novo valor do vencimento/taxa já actualizado. Como em 5,50€/h por exemplo.

Continuando:
O recurso Assist. administrativo terá uma maior remuneração nas tarefas em que efectuar trabalhos de supervisão.

–> Crie uma nova tabela de custos, com custo normal de 12.50€ por hora e com custo de hora extra a 18.25€ por hora.
Neste caso, como é outro tipo de remuneração em função do trabalho efectuado e não de datas, iremos usar outra tabela, neste caso use a tabela B, uma vez que a tabela A já está a ser usada para o trabalho “normal” de Assist. administrativo.

Ficará assim:

Esta nova tabela (B) de custos do recurso Assist. Administrativo foi lá posta por nós para os trabalhos de supervisão que esse recurso fará e que serão remunerados por ela.
Assim, é de prever que algumas tarefas, deste nosso projecto, que serão realizadas pelo Assist. administrativo tenham esse cariz.
Mas para que ele seja pago, e o nosso projecto onerado, com esses custos dessa nova tabela (B), teremos de atribuir essa tabela às tarefas em causa.
É o que faremos no exemplo seguinte.

–> Aplique a nova tabela de custos do recurso Assist. Administrativo à tarefa “Arranjar equipamento necessário”.
Isso faz-se assim:
Na Vista “Uso dos Recursos”, faça duplo clique na tarefa pretendida e irá parar à janela “Informações sobre a atribuição”.
No separador “Geral”, em “Tabela de taxas de custo”, seleccione a tabela B.

Vista “Uso dos Recursos”. Para ir para lá: >>menu Exibir >> Uso dos Recursos.

Depois de dar duplo clique na tarefa pretendida (“Arranjar equipamento necessário”) aparece a janela “Informações sobre a atribuição”, onde posso escolher a tabela de taxas de custo B.

Grave o Ficheiro!

[continua…]

Curso Profissional de Electrónica, Automação e Comando
Disciplina de Automação e Comando
Módulo: Robótica

[…continuação]

Apontamentos de Robótica / Ficha de Trabalho 12

Parte 12/12

29. Dispositivos de Entrada para Manipuladores

29.1. – Definição

. São dispositivos que permitem programar o robot. Como exemplos temos o joystick, o rato, o teclado, as luvas artificiais, etc.

. Estes dispositivos são meios de interacção homem-máquina.
Ou seja, são uma forma de transmitirmos dados ao sistema de controlo do robot e, depois, este sistema os transmitir para os actuadores, que realizam os movimentos que nós solicitámos/programámos, através dos tais dispositivos de entrada.

30. Sistemas de Controlo

30.1. Definição

São sistemas sempre compostos por um misto de software e hardware e cuja função é processar os sinais oriundos dos dispositivos de entrada e, a partir deles e do programa, enviar os correspondentes sinais aos dispositivos de saída/actuadores.

30.2. Software

. O software pode ser desenvolvido num computador ou num microcontrolador.
. O microcontrolador reduz o custo do projecto, é rápido, dedica-se apenas ao controlo do robot. A s suas limitações prendem-se com o tamanho máximo de software que é possível introduzir-lhe.
. O computador pessoal apresenta uma elevada rapidez de processamento e maior espaço de memória.
. Por vezes aplica-se uma solução mista em que a parte mais leve do software fica a cargo do microcontrolador e a parte de processamento mais pesado, a cargo do PC.

30.3. Hardware

. A parte de hardware pode ser formada por, por exemplo, motores passo-a-passo, cabos, dispositivos de entrada, sensores e amplificadores de potência.

30.4. Princípio de Funcionamento

. Um dos factores mais importantes e comuns nestes sistemas é a utilização de sensores. O sistema é de malha fechada, ou seja, ele está sempre a verificar o estado actual do dispositivo sensor de entrada a ser controlado, e a comparar essa medida com um valor pré-definido. Essa comparação resultará num ‘erro’ (melhor dizendo, diferença), estando o sistema de controlo programado para fazer os ajustes necessários para que o ‘erro’ seja reduzido a zero, e o sistema fique no tal valor pré-definido.

Esquematicamente, em diagrama de blocos:

Figura 37 – Diagrama de blocos do controlo em malha fechada de um manipulador robótico

31. – Programação de Robots

31.1. Formas de Programação

31.1.1. – Manipulador Manual

É todo o engenho mecânico de manuseamento de peças ou ferramentas que requeira a intervenção manual do homem para a sua operação, isto é, o homem guia manualmente a máquina servindo esta como uma multiplicadora de forças.

31.1.2. – Robot Sequencial

É aquele que realiza um trajecto sequencial de passos (estados), podendo ser uma sequência fixa definida pelo fabricante e inacessível ao utilizador, ou uma sequência variável, alterada pelo utilizador de acordo com as suas necessidades.

31.1.3. – Robot de Aprendizagem

Neste tipo de robot, o caminho ou sequência é programado guiando-o manualmente pelo caminho que deve seguir.

31.1.4. – Robot Inteligente

É aquele que altera o seu modo de funcionamento mediante estímulos externos provenientes de sensores (ópticos, magnéticos, sonoros, etc.)

32. – Dinâmica do Braço Robótico

O desempenho dinâmico do robot está associado à velocidade de resposta, estabilidade e precisão.

32.1 – Velocidade de Resposta

É a destreza do braço, ou seja a capacidade de mover-se de um lugar para outro num (curto) período de tempo.
Assim, o torque de cada junta do braço e a aceleração em cada elo têm de ser analisadas.

32.2. – Estabilidade

Tempo necessário para amortecer as oscilações que ocorrem durante o movimento duma posição para outra.
Se for baixa devem aplicar-se elementos de amortecimento no braço, que melhoram a estabilidade mas pioram a velocidade de resposta.

32.3. – Precisão

Está relacionada com a velocidade e com a estabilidade, pois é uma medida de erro na posição do órgão terminal.

32.4. – Precisão de Movimentos

Está intrinsecamente correlacionada com três características:
. Resolução Espacial
. Precisão
. Repetibilidade

32.4.1. – Resolução Espacial

Depende do controlo do sistema e das inexactidões mecânicas do braço robótico. O sistema de controlo é responsável por controlar todos os incrementos individuais das articulações. Já as inexactidões relacionam-se com a qualidade dos componentes que formam as uniões entre as articulações, como as folgas nas engrenagens, tensões nas polis, e histereses mecânicas e magnéticas, entre outros factores.

32.4.2. – Precisão
Está relacionada com a capacidade de o braço posicionar o seu pulso num qualquer ponto dentro do volume de trabalho. Relaciona-se pois com a resolução espacial, pois depende dos incrementos que as juntas podem realizar.

32.4.3. – Repetibilidade

Está relacionada com a capacidade do braço robótico posicionar repetidamente o seu pulso num qualquer determinado ponto.
Sofre influência de folgas mecânicas, flexibilidade e limitações do sistema de controlo.

33. Transmissão de Potência

33.1. – Necessidade e Enquadramento

. Na maioria dos braços não é possível encontrar actuadores com as propriedades exactas de velocidade-torque ou de velocidade-força que precisamos para uma dada aplicação.
. Assim, temos de utilizar, nestes casos, algum tipo de dispositivo de transmissão de potência (como a transmissão do nosso carro).
. Podemos usar correias e polias e correias, correntes e rodas dentadas, engrenagens, eixos de transmissão e parafusos.

33.3. – Engrenagens

. Um exemplo de transmissão simples e bastante usado em robots é a engrenagem.
. As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transferência pode ser entre eixos perpendiculares ou eixos paralelos.

33.3.1. – Exemplo

. A figura abaixo mostra duas engrenagens para transmissão com eixos paralelos e são conhecidas como engrenagens cilíndricas.

. A menor é conhecida como pinhão, e a maior como coroa.

. Se o pinhão tiver um quarto do tamanho da coroa, para cada revolução feita pelo pinhão a coroa gira apenas um quarto de volta, reduzindo, portanto, em um quarto a velocidade angular e aumentando o torque em quatro vezes.

Fig 38 – Engrenagens para transmissão, com eixos paralelos

33.3.2. Engrenagens – Relações Quantitativas (entre os seus elementos)

33.3.2.1. – Relação (dos dentes) das Engrenagens

. O número de dentes numa engrenagem é proporcional ao seu diâmetro, sendo a relação das engrenagens obtida pela expressão:

Onde:
é o número de dentes do pinhão e
é o número de dentes da coroa.

33.3.2.2. – Relação de Velocidades

. A velocidade da saída em relação à entrada é dada por:

em que é a velocidade de saída e é a velocidade de entrada.

33.3.2.3. – Relação de Torques

. O torque calcula-se através de:

34. Questionário (XII)

1. O que são dispositivos de entrada para robots?
2. No contexto dos manipuladores robóticos, o que entende por sistemas de controlo?
3. O software de um sistema de controlo de robots pode ser implementado em PCs e microcontroladores. Quais as vantagens e desvantagens de cada uma das soluções?
4. E a solução mista, que vantagens apresenta?
5. Dê cinco exemplos de dispositivos de hardware que possam fazer parte de um sistema de controlo de um sistema robótico.
6. Represente esquematicamente o diagrama de blocos do sistema de controlo de um manipulador robótico.
7. Explique sucintamente, mas de forma completa, o funcionamento do sistema de controlo de um manipulador robótico.
8. Enumere as formas de programação de robots.
9. Qual delas considera a mais sofisticada. Explique as razões da sua resposta utilizando comparações com as outras formas de programação.
10. O que entende por manipulador manual?
11. O que entende por robot sequencial?
12. O que entende por robot de aprendizagem?
13. O que entende por robot inteligente?
14. De que grandezas depende o grau de desempenho dinâmico de um robot?
15. O que entende por velocidade de resposta de um braço robótico?
16. O que entende por estabilidade de um braço robótico?
17. A precisão de um braço robótico é uma medida de quê?
18. Quando a estabilidade de um braço robótico é menor do que precisamos, quais as medidas que se podem tomar para melhorar esse handicap? E quais as consequências da tomada dessas medidas?
19. A precisão de movimentos de um braço robótico está directamente relacionada com que características suas?
20. De que depende a resolução espacial de um braço robótico?
21. As inexactidões do movimento do braço robótico, que contribuem para a sua maior ou menor resolução espacial, têm a ver com que factores?
22. O que entende por precisão de um robot?
23. O que entende por repetibilidade de um braço robótico e quais os factores que influenciam o seu valor?
24. Que tipos de movimentos têm as engrenagens?
25. Qual a finalidade das engrenagens?
26. Entre que tipos de eixos pode ser feita a transmissão de potência por meio de engrenagens?
27. O que entende por engrenagens cilíndricas?
28. Nas engrenagens cilíndricas, como se chama a roda dentada menor? E a maior?
29. Complete os espaços:
“Se o pinhão tiver metade do tamanho da coroa, para cada revolução feita pelo pinhão a coroa gira apenas um ________ volta, reduzindo, portanto, em _________ a velocidade angular e aumentando o torque para ___________.
30. Se o pinhão de uma roda de uma engrenagem tiver 20 dentes e a sua relação de engrenagem for de 3, quantos dentes tem a coroa?
31. Para a engrenagem da questão anterior, calcule o valor da velocidade final se a velocidade do pinhão for de 60 RPM.
32. Para a mesma engrenagem, calcule o torque final se o do pinhão for de 15 mt.kg.

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Disciplina de Tecnologias Aplicadas
Módulo 9: Técnicas de Manutenção

Tutorial MS-Project 2007 – pt. 8/20

ÍNDICE
Criação de projecto novo 2
Introdução e edição de tarefas na lista de tarefas 4
Destaque das tarefas do projecto (tarefas, grupos de tarefas e subtarefas) 5
União de tarefas (dependência mais comum, fim-início) 7
Estabelecimento de dependências de tarefas (todos os tipos) 10
Utilização do assistente de gráfico de gantt / caminho crítico 12
Criação de listas de recursos 13
Atribuição de recursos às tarefas 15
Definição dos custos associados aos recursos 17
Criação, edição e atribuição de calendários / horários de trabalho 20
Manuseamento de tipos de definições de tarefas 26
Visualização das cargas de trabalho dos recursos 28
Nivelamento automático das sobrecargas de trabalho dos recursos 31
Nivelamento manual das sobrecargas de trabalho dos recursos 33
Definição de uma estrutura base para o arranque da execução do projecto (baseline) 35
Acompanhamento do progresso individual da execução das tarefas 36
Filtragem das tarefas e recursos 40
Ordenação das tarefas e dos recursos 43
Criação de tabelas e vistas personalizadas 46
Utilização de relatórios e criação de relatórios personalizados 49

[…continuação]

8. Atribuir Recursos Às Tarefas

Agora que já temos todas as tarefas estabilizadas e introduzimos os recursos disponíveis na nossa empresa para este projecto, vamos atribuir a cada tarefa os correspondentes recursos.

Atendendo a que a equipa de projecto lhe forneceu a informação seguinte, que consta da tabela abaixo,
–> Introduza as atribuições dos recursos às seguintes tarefas:
Na Vista “Gráfico de Gantt, utilize a caixa de diálogo Atribuir Recursos –

Isso faz-se assim:
>> menu Exibir >> Gráfico de Gantt >>
>> Seleccione, clicando em cima dela, cada uma das tarefas
>> Clicar no ícone
>> Clicar no recurso ou recursos (pode usar a tecla CTRL para seleccionar mais que um, quando for esse o caso) e >> Clicar no botão Atribuir
>> Passar à tarefa seguinte…

Eis como ficamos, depois de ter atribuído os recursos à última tarefa da tabela acima.
Note-se que a janela de atribuição de recursos ainda está aberto.
Aliás, não é preciso nunca fechá-la, basta ir passando de tarefa em tarefa e fazendo as atribuições indicadas.

Como notou certamente, acabámos de informar o software sobre “quem faz o quê”.

Grave o ficheiro!

[continua…]