Autómatos Programáveis – Curso de Grafcet (pt. 2 de 7)

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Tipos de Ligações Entre Etapas
1. Sequência única
o É apenas uma sucessão de etapas. Cada etapa é seguida por uma só transição e cada transição é válida para uma só etapa;
o Em cada instante só está activa uma etapa;
o Aplica-se por exemplo no arranque de motores, uma etapa para a marcha do motor e outra para a paragem.

2. Sequências Alternativas
o A partir de uma determinada etapa o automatismo pode evoluir por um de vários caminhos possíveis
a) Divergência OU

A partir de uma determinada etapa o Grafcet evolui por um (e só um) de vários caminhos possíveis.
Na figura, como a condição de transição b é verdadeira, o Grafcet evolui do estado 3 para o estado 10

b) Convergência OU

o Para que a transição seja transposta uma das etapas tem de estar activa e a condição de transição associada tem de ser verdadeira;
o No exemplo da figura a etapa 12 está activa e a condição de transição h é verdadeira, pelo que o sistema evolui para a etapa 8 que fica activa;
o É usada por exemplo no arranque de motores com rotação em dois sentidos.

Nota: As sequências alternativas iniciam-se por uma Divergência OU e terminam numa convergência OU. Não pode haver caminhos abertos.

3. Sequências Simultâneas
o Usam-se quando a partir de uma etapa se pretende que o sistema evolua por dois ou mais caminhos em simultâneo;
o Iniciam-se pelo que se chama uma divergência E e terminam, obrigatoriamente, por uma convergência E.

a) Divergência E

o A etapa 3 está activa e a condição associada a ela (a) é verdadeira. Então o sistema evolui pelos dois caminhos tornando activos os estados 4 e 10 em simultâneo.

b) Convergência E

o Para que o sistema evolua é necessário que todas as etapas terminais da convergência estejam activas e a s condições de transição (comuns) se verifiquem.
o No caso da figura acima, as etapas 7 e 13 estão activas e a condição (f=1) verifica-se, pelo que o sistema evolui para o estado 8.
o Ex. de utilização das sequências simultâneas: motores com funcionamento simultâneo ou sincronização de processos.

4. Salto de Etapas (JUMP)

o É um caso particular da divergência OU;
o Permite saltar uma ou mais etapas;
o Usam-se quando uma série de etapas não são necessárias para uma determinada condição do automatismo.

5. Repetição de Etapas (LOOP)

o Usa-se quando se pretende repetir uma série de etapas até que uma determinada condição se verifique (por exemplo um contador que chegou a um valor pré-definido ou um botão que foi pressionado), altura em que o sistema sai do loop e prossegue.