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Curso de Grafcet (pt. 3 de 7)

TIPOS DE RECEPTIVIDADES / CONDIÇÕES DE TRANSIÇÃO
1. Condições de transição prioritárias
a. Sequência única

Ex. comando marcha / paragem de um motor

Se pressionarmos ao mesmo tempo o botão de marcha m e o botão de paragem p, qual deve ser o comportamento do sistema?
Somos nós que definimos.
No caso dos motores é normal que a paragem tenha prioridade, por motivos de segurança, pelo que o Grafcet fica:

Isto é, o sistema só passa para o estado 1 se premirmos o botão m e o botão p não esteja premido também, daí o NOT p (/p)

b. Sequências alternativas
Se estamos num dado estado, à beira de uma divergência OU, pode acontecer que as duas condições se verifiquem e nós queiramos dar prioridade a uma delas.
Como se faz isso? Vejamos o exemplo abaixo:

Neste caso estamos a dar prioridade à transição de 4 para 5 pois ela é transposta caso a condição a e b sejam verdadeiras simultaneamente, enquanto, nesse caso, a transição de 4 para 10 não é efectuada devido à inserção do /a, isto é, só é transposta se se verifica b e, ao mesmo tempo, não se verificar a.

2. Condições de Transição Exclusivas
Acontece quando queremos que entre várias sequências alternativas apenas possa ser “escolhida” uma delas.
Então temos de fazer:

TIPOS DE ACÇÕES
Letra Acção

N (ou nenhuma) Não memorizada
S Memorizada
R Colocar a zero
L Limitada no tempo
D Temporizada
C Condicionada
P Impulso
SD Memorizada e temporizada
DS Temporizada e memorizada
SL Memorizada e limitada no tempo

1. Acções não memorizadas
São acções que são executadas apenas durante o tempo de activação dos respectivos estados.

2. Acções Memorizadas
Mantêm-se ao longo de vários estados, para além do estado onde se iniciaram.

3. Outras formas de memorização
a) Função Set/Reset

O set é feito no estado em que se pretende começar a acção e o reset naquele em que se pretende que ela termine.

4. Acções Dependentes do Tempo

Aqui é indicado que ao chegar ao estado 4 o motor 1 começa a trabalhar. Todavia a passagem para o estado 5 é só feita após 6 s. Então, podemos dizer que o motor 1 foi programado para trabalhar 6 segundos, uma vez que no estado 5 essa acção já não está presente.

Neste caso o motor trabalha durante 3 s e pára, mesmo que o sistema não evolua para o estado seguinte devido à condição de transição não se verificar.

Neste caso o motor começa a trabalhar ao fim de 3 segundos após o sistema entrar no estado 4 e só pára quando a condição de transição a se verificar, isto é, quando o sistema evoluir para o estado 5.

5. Acções Condicionadas
Neste caso a acção só é realizada, num determinado estado, se se verificarem algumas condições.

No exemplo da figura acima o motor M1 só arranca se o sistema estiver no estado 4 e a condição b for verdadeira.
Nota: A acção também pode ser condicionada por outro estado que não aquele em que o sistema se encontra.

6. Acções Impulso
São acções de duração muito pequena (instantânea)

Aqui, neste exemplo da figura acima, a temporização é iniciada com a activação do estado 4, tomando o temporizador o valor “1” ao final de 6s, altura em que o sistema evolui imediatamente para o estado 5 que desactiva de imediato o temporizador.
O impulso que falamos é dado pelo temporizador.

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