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Autómatos Programáveis – Curso de Grafcet (pt. 1 de 7)

Damos aqui início a um pequeno curso sobre programação de Autómatos, em linguagem gráfica Grafcet (ou SFC), que se prolongará por 7 artigos a publicar até ao final do mês de Fevereiro.
É profusamente ilustrado e, no futuro, é possível que façamos este curso também em screencast.
Tem uma primeira parte sobre os conceitos teóricos mais importantes e depois um exemplo para resolver “manualmente” até se chegar ao programa em ladder que pode então ser escrito no Syswin e de seguida descarregado para o autómato, através de cabo de dados próprio.
A seguir tem uma segunda parte que começa por explicar como se trabalha com o Grafcet no CX-Programmer e depois um exemplo feito de raiz, em Grafcet, no CX-Programmer que pode ser de imediato passado directamente para o autómato (sem passar por ladder, portanto).

MÉTODO GRAFCET

Definição – é um método que descreve, em forma de diagrama gráfico, as várias fases de funcionamento de um sistema automatizado sequencial.

Vantagens
O método Grafcet (Gráfico Funcional de Comando Etapa Transição) foi dado por concluído em 1993 e veio permitir ultrapassar alguns problemas que se verificavam anteriormente no projecto de sistemas automáticos, nomeadamente:
1. Permite que os projectos de automatismos mais complexos sejam feitos por mais pessoas.
Anteriormente, com a linguagem de contactos (Ladder) apenas os projectistas mais experientes estavam capacitados para a realização de programas mais complexos uma vez que a programação era feita, em ladder, de forma mais ou menos intuitiva;
2. Permite que mais pessoas possam facilmente discutir qualquer projecto;
3. Por se tratar de uma linguagem gráfica e universal, e não dirigida a qualquer tipo/marca de autómato, permite a comunicação mais fácil entre técnicos;
4. Facilita a manutenção e reparação posteriores;
5. Como é elaborado de modo a explicar o funcionamento sequencial dos automatismos, este tipo de lógica casa-se muito melhor com a forma como o nosso cérebro actua;
6. Tem ainda a enorme facilidade de poder ser passada facilmente a código máquina (lista de instruções,…) através de software próprio, que foi criado por todas as marcas de autómatos (Siemens, Omron, Telemecanique, etc.).

Elementos constituintes
Em Grafcet temos os seguintes elementos que, interligados, explicitam o funcionamento sequencial dos automatismos:
Estados ou Etapas
o Correspondem a estados do sistema a automatizar.
o Em cada uma das etapas/estados podem ser realizadas um conjunto de acções no sistema que podem ser internas ao autómato (ex: temporizador arranca, contador incrementa) ou externas (ex: alarme soa, motor arranca)
o Em cada momento do funcionamento do sistema cada uma das etapas pode estar activa (1) ou inactiva (0), sendo que as acções só são realizadas quando a etapa está activa.

Etapa 6 está activa (E6=1). Se não estivesse activa não aparecia o pontinho no esquema.

Notas:
. Em cada instante pode haver mais que uma etapa activa no sistema;
. As etapas iniciais do sistema são aquelas para as quais o sistema evolui logo que é ligada a alimentação. Diferenciam-se no Grafcet por terem um traço duplo.

Transições
o Correspondem à possibilidade de o sistema passar de uma etapa activa para outra, activando esta e desactivando a original;
o Estas transições apenas se dão se se verificarem as condições exigidas, isto é, se as condições que o projectista idealizou forem todas verdadeiras nesse momento;
o Entre etapas tem de haver uma transição;
o A transição é representada no Grafcet através de um traço sobre a linha que une as etapas em causa.
o Uma transição é válida se entre duas etapas existir uma união/ligação e a etapa com o nº mais baixo estiver activa
o Uma transição é transposta se for válida e se as condições de transição (receptividades forem todas verdadeiras (1).
o Entre etapas só pode existir uma transição

Ligações
Receptividades (ou Condições de Transição)
o São as condições que se têm de verificar para que as transições entre etapas ocorram;
o Estão associadas a condições lógicas, como por ex: externas -o sensor detectou uma peça, o botão de pressão 1 foi pressionado, o motor parou, etc.; internas – o contador chegou a um certo número, o temporizador terminou a sua contagem de tempo, etc.

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2 comentários

1 mose { 07.13.10 at 9:45 }

obrigado pela ajuda preciosa que me têm dado na evolução dos estudos neste meu curso de electrotecnia – EFA. Todos os conhecimentos aqui desenvolvidos, sem dúvida que completam a compreensão das matérias leccionadas em formação…mais uma vez obrigado…mose.

2 xmandrix { 01.12.11 at 23:25 }

Este metedo da mesmo muito jeito

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